En 1885, Gottlieb Daimler (avec son partenaire de conception Wilhelm Maybach) a poussé le moteur à combustion interne de Nicolaus Otto un peu plus loin et a breveté ce qui est généralement reconnu comme le prototype du moteur à essence moderne.
La connexion de Gottlieb Daimler avec Nicolaus Otto était directe; Daimler a travaillé comme directeur technique de Deutz Gasmotorenfabrik, dont Nicolaus Otto était copropriétaire en 1872. Il existe une certaine controverse quant à savoir qui a construit la première moto, Nicolaus Otto ou Gottlieb Daimler.
Le moteur Daimler-Maybach de 1885 était petit, léger, rapide, utilisait un carburateur à injection d'essence et avait un cylindre vertical. La taille, la vitesse et l'efficacité du moteur ont permis une révolution dans la conception des voitures.
Le 8 mars 1886, Daimler a pris une diligence (fabriquée par Wilhelm Wimpff & Sohn) et l'a adaptée pour contenir son moteur, concevant ainsi la première automobile à quatre roues du monde.
En 1889, Gottlieb Daimler a inventé un moteur quatre temps à deux cylindres en V avec soupapes en forme de champignon. Tout comme le moteur d'Otto en 1876, le nouveau moteur de Daimler a jeté les bases de tous les moteurs de voiture à l'avenir.
Toujours en 1889, Daimler et Maybach ont construit leur première automobile à partir de zéro, ils n'ont pas adapté un autre véhicule à usage comme cela avait toujours été fait auparavant. La nouvelle automobile Daimler avait une transmission à quatre vitesses et a obtenu des vitesses de 10 mph.
Gottlieb Daimler a fondé la Daimler Motoren-Gesellschaft en 1890 pour fabriquer ses créations. Wilhelm Maybach était à l'origine de la conception de l'automobile Mercedes. Maybach a finalement quitté Daimler pour installer sa propre usine de fabrication de moteurs pour dirigeables Zeppelin.
En 1894, la première course automobile au monde est remportée par une voiture à moteur Daimler.