La littérature romaine a commencé comme une imitation des formes littéraires grecques, des histoires épiques des héros grecs et de la tragédie au poème connu sous le nom d'épigramme. Ce n'est que dans une satire que les Romains ont pu revendiquer l'originalité puisque les Grecs n'ont jamais divisé la satire en son propre genre.
La satire, telle qu'inventée par les Romains, a eu dès le départ une tendance à la critique sociale que nous associons encore à la satire. Mais la caractéristique déterminante de la satire romaine était qu'elle était un mélange, comme une revue moderne.
Les Romains ont produit deux types de satire. La satire ménippée était souvent une parodie, mêlant prose et vers. La première utilisation de celui-ci fut le philosophe cynique syrien Menippus de Gadara (fl.290 av.J.-C.). Varro (116-27 av.J.-C.) l'a introduit en latin. L'apocolocyntose (citrouille de Claudius), attribuée à Sénèque, une parodie de la déification de l'empereur baveur, est la seule satire menippée existante. Nous avons également de grands segments de la satire / roman épicurien, Satyricon, par Petronius.
L'autre type de satire le plus important était la satire des vers. La satire non qualifiée par "Menippean" se réfère généralement à la satire du verset. Il était écrit en hexamètre dactylique, comme des épopées. Son mètre majestueux explique en partie sa place relativement élevée dans la hiérarchie de la poésie citée au début.
Bien qu'il y ait eu des écrivains latins antérieurs ayant contribué au développement du genre de la satire, le fondateur officiel de ce genre romain est Lucilius, dont nous n'avons que des fragments. Horace, Persius et Juvenal ont suivi, nous laissant de nombreuses satires complètes sur la vie, le vice et la décadence morale qu'ils ont vus autour d'eux.
Attaquer le fou, une composante de la satire ancienne ou moderne, se trouve dans la vieille comédie athénienne dont le seul représentant actuel est Aristophane. Les Romains lui ont emprunté et autres que les auteurs grecs de la comédie, Cratinus et Eupolus, selon Horace. Les satiristes latins ont également emprunté des techniques captivantes aux prédicateurs cyniques et sceptiques dont les sermons extemporanés, appelés diatribes, pouvaient être agrémentés d'anecdotes, de croquis de personnages, de fables, de blagues obscènes, de parodies de poésie sérieuse et d'autres éléments également trouvés dans la satire romaine..