Début 1643, les Espagnols lancent une invasion du nord de la France dans le but de soulager la pression sur la Catalogne et la Franche-Comté. Dirigée par le général Francisco de Melo, l'armée mixte des troupes espagnoles et impériales a traversé la frontière des Flandres et traversé les Ardennes. Arrivé à la ville fortifiée de Rocroi, de Melo assiège. Dans un effort pour bloquer l'avance espagnole, le duc d'Enghien (21 ans, futur prince de Condé), âgé de 21 ans, s'est déplacé vers le nord avec 23 000 hommes. Ayant appris que de Melo était à Rocroi, d'Enghien se déplaça pour attaquer avant que les Espagnols ne puissent être renforcés.
En approchant de Rocroi, d'Enghien fut surpris de constater que les routes menant à la ville n'étaient pas défendues. Se déplaçant à travers un défilé étroit flanqué de bois et de marais, il déploya son armée sur une crête surplombant la ville avec son infanterie au centre et sa cavalerie sur les flancs. Voyant les Français s'approcher, de Melo forma son armée de la même manière entre la crête et Rocroi. Après avoir campé pendant la nuit dans leurs positions, la bataille a commencé tôt le matin du 19 mai 1643. Se déplaçant pour frapper le premier coup, d'Enghien a avancé son infanterie et la cavalerie à sa droite.
Au début des combats, l'infanterie espagnole, combattant dans son tercio Les formations (carrées) ont pris le dessus. Sur la gauche française, la cavalerie, malgré les ordres d'Enghien de maintenir sa position, charge en avant. Ralentie par un sol mou et marécageux, la charge de la cavalerie française est vaincue par la cavalerie allemande de Grafen von Isenburg. Contre-attaquant, Isenburg a réussi à chasser les cavaliers français du champ et s'est ensuite déplacé pour attaquer l'infanterie française. Cette frappe fut émoussée par la réserve d'infanterie française qui s'avança pour rencontrer les Allemands.
Alors que la bataille se déroulait mal à gauche et au centre, d'Enghien réussit à réussir à droite. Poussant la cavalerie de Jean de Gassion vers l'avant, avec le soutien de mousquetaires, d'Enghien a pu mettre en déroute la cavalerie espagnole adverse. Avec les cavaliers espagnols balayés du champ, d'Enghien fit tourner la cavalerie de Gassion et les fit frapper le flanc et l'arrière de l'infanterie de Melo. Chargeant dans les rangs de l'infanterie allemande et wallonne, les hommes de Gassion ont pu les forcer à battre en retraite. Alors que Gassion attaquait, la réserve d'infanterie a pu briser l'assaut d'Isenburg, l'obligeant à prendre sa retraite.
Ayant pris le dessus, à 8h00, d'Enghien a pu réduire l'armée de Melo à son espagnol tant vanté tercios. Entourant les Espagnols, d'Enghien les a matraqués avec de l'artillerie et a lancé quatre charges de cavalerie mais n'a pas pu briser leur formation. Deux heures plus tard, d'Enghien a offert les conditions de reddition espagnoles restantes similaires à celles données à une garnison assiégée. Ceux-ci ont été acceptés et les Espagnols ont été autorisés à quitter le terrain avec leurs couleurs et leurs armes.
La bataille de Rocroi a coûté à d'Enghien environ 4 000 morts et blessés. Les pertes espagnoles étaient beaucoup plus élevées avec 7 000 morts et blessés ainsi que 8 000 capturés. La victoire française à Rocroi a marqué la première fois que les Espagnols avaient été vaincus dans une grande bataille terrestre en près d'un siècle. Bien qu'ils n'aient pas réussi à se fissurer, la bataille a également marqué le début de la fin pour les Espagnols tercio comme une formation de combat privilégiée. Après Rocroi et la bataille des dunes (1658), les armées ont commencé à passer à des formations plus linéaires.
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